在就是开始细分上肢的动作分类啦，这个时候就要结构触摸器和图形器还有就是上肢动作这个3项科目结合才能实现做细节的动作。在观察人类的动作里面不难发现大多数的劳动，动作都带大拇指这样就可以用大拇指做为基础运动，以大拇指做基础来控制动作捕捉，比如以拿东西为例子所以的动作都有大拇指参与其他的4根手指是有参与有的不参与，这样就对于编程动作就好办的多。具体而言就是拿一个东西必须有大拇指和食指的参与，因为这两手指就已经可以做到百分百80拿东西的动作啦，在往后就是因为太重需要别的手指参与进来，在这里就要加入触摸器啦，大拇指和食指的压力多少来判断拿东西需要多少个手指参与进来。咋那东西的时候手对于物体的压力是不一样的，比如拿一个薯片用的压力和拿一个根薯片大小的贴片的压力是不一样的，所这里就出现了一个机器人最低压力的数值。
为了更好的发挥机器人的动作系统，在触摸器的接触上加装了图形器，图形器是为了配合抓取动作，更精准的动作方面我们还是那薯片为例，在机器人没有加装图形器的时候抓取物体是从最小的抓取压力一个阶段一个阶段试出来的，这样非常的不便捷，抓薯片还好办抓几次就能试出来，但抓重的物体就要试很多次。但是加装图形器就不一样啦，在图形器里面就可以看见是什么物体，是重是轻，是软是硬。依靠图形系统就可以计算出机器人需要多少的抓取压力这样会很方便抓取程序，减少抓取程序的计算量。
动作系统里面分为上肢动作系统和下肢动作系统、触摸系统里面也分上肢触摸系统下肢触摸系统、图形系统，都是相对的独立系统。就比如机器人在行走的时候就可以开启运动系统和下肢触摸系统还有就是图形系统，上肢触摸系统就可以保持待机状态。还有就是在机器人站立的时候就开启图形系统就可以啦，其他的系统就都保持待机状态就可以啦。这样就会节省很多的计算空间避免机器人在处理动作的时候有过多不必要运算，处理器的运用上最少需要有7个处理器。
本章完
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为了更好的发挥机器人的动作系统，在触摸器的接触上加装了图形器，图形器是为了配合抓取动作，更精准的动作方面我们还是那薯片为例，在机器人没有加装图形器的时候抓取物体是从最小的抓取压力一个阶段一个阶段试出来的，这样非常的不便捷，抓薯片还好办抓几次就能试出来，但抓重的物体就要试很多次。但是加装图形器就不一样啦，在图形器里面就可以看见是什么物体，是重是轻，是软是硬。依靠图形系统就可以计算出机器人需要多少的抓取压力这样会很方便抓取程序，减少抓取程序的计算量。
动作系统里面分为上肢动作系统和下肢动作系统、触摸系统里面也分上肢触摸系统下肢触摸系统、图形系统，都是相对的独立系统。就比如机器人在行走的时候就可以开启运动系统和下肢触摸系统还有就是图形系统，上肢触摸系统就可以保持待机状态。还有就是在机器人站立的时候就开启图形系统就可以啦，其他的系统就都保持待机状态就可以啦。这样就会节省很多的计算空间避免机器人在处理动作的时候有过多不必要运算，处理器的运用上最少需要有7个处理器。
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